大元白蘭街頭魔術秀: Popu Lady AR擴增實境

特斯拉與無人機上的雙目攝像頭，如今掃地機器人也有了

[attachimg]9511924[/attachimg] 汽車中搭載雙目攝像頭提起「雙目攝像頭」這個名詞，相信很多不了解科技產品的人都會感到陌生，屬於單看後半部分認識，全部加起來就不認識了。不過說到「雙目攝像頭」的應用，相信很多人都不會陌生，如今很火的無人駕駛以及無人機的避障技術上，都出現了它的影子。很多人會問，手機上也有多攝像頭，它們和雙目攝像頭有什麼區別嗎？首先，雙目攝像頭的排列十分有講究，必須平行排列，而不是像手機一樣以美觀布局為主，橫豎都可以。其次在工作時，雙目攝像頭的工作原理就像人的雙眼一樣，屬於協同成像的類型。隨著手機影像技術的發展，現在很多產品中出現的ToF景深攝像頭，它的作用實際上與雙目攝像頭的功能相同，都是為了能夠精準測距而採用的方案。除此之外，蘋果在iPad Pro2020款上應用的LiDAR（雷射雷達掃描儀）也是這一用途的硬體。雙目攝像頭的優勢是什麼？ [attachimg]9511927[/attachimg] 無人機上應用的雙目攝像頭從功能劃分上來看，雙目攝像頭所歸屬的類別應該是3D攝像頭，與2D攝像頭最大的區別是，3D攝像頭除了能夠獲取平面圖像以外，還可以獲得拍攝對象的深度信息，即三維的位置及尺寸信息。我們日常中所用到的人臉識別、手勢識別、人體骨架識別、三維測量、環境感知以及三維地圖重建等功能是基於3D攝像頭而實現的。如果想要更簡單的理解雙目攝像頭，那就可以把它理解為人類的雙眼。大家不妨嘗試一下，閉上一隻眼睛，判斷周圍的物品距離、高矮與雙目同時觀看時的差異性。這種雙目立體成像的能力就是雙目攝像頭所期望達到的效果，它是基於視差原理並利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。 [attachimg]9511925[/attachimg] 掃地機器人採用的雙目攝像頭石頭科技在其最新產品T7 PRO中搭載了在掃地機器人品類中首發的雙目攝像頭系統。3D的屬性加持就使得其對周圍環境感知的能力相較於傳統的掃地機器人產品有了新的提升。之前的掃地機器人就像一個地圖掃描機，通過頂部的雷射雷達掃描生成地圖。從本質上來說，一個凳子、一個鞋盒，它們在地圖上標註只有長寬的差異，機器人並沒有更加具體的識別能力。前面也說到了，市面上也有其他的3D攝像頭技術，比如ToF或者結構光的3D攝像頭產品，從產品匹配度上來說，ToF攝像頭也很適合掃地機器人的應用，因為它對於景深的響應速度非常快，但是它的問題是景深計算較強但識別能力較差，對於物體的可感知解析度較低。 [attachimg]9511922[/attachimg] 手機中搭載的ToF攝像頭換句話說，ToF景深攝像頭加入掃地機器人，那麼可以讓掃地機器人頂部的雷射雷達系統負荷減輕，同時也可以做到減少對邊緣的碰撞，但是它不會判斷哪些物體應該繞過，哪些物體應該穿過，更難具備識別具體形態識別的能力。比如特斯拉在汽車中應用的雙目攝像頭系統，不僅可以判斷周圍車輛的距離、車速等信息，還可以判斷車輛體積以及高度，同時作為分辨人、狗、車等物體的重要硬體基礎。石頭科技在掃地機器人中應用這一技術，將其掃地機器人從過去的「靠撞、靠平面地圖」進化為擁有自己的視覺判斷。掃地機器人中加入雙目識別，改變了什麼？ [attachimg]9511923[/attachimg] 頂部的LDS雷達針對雙目攝像頭的產品落地，鈦媒體也與石頭科技的技術負責人進行了溝通。據他介紹，該技術的立項已有一年多時間，由石頭科技在上海的人工智慧部門牽頭研發，在整個系統的落地過程中主要涉及的難點有兩個：一個是對於AI雙目識別系統的訓練、另一個則是雙目立體成像與雷射雷達如何相互協同。 AI雙目避障系統中，雙目攝像頭只是基礎硬體之一，在掃地機器人上還需要晶片提供算力支持，同時雲端與本地還要有大量的學習數據與已知模型。算力支持方面，石頭科技T7 PRO搭載了高通驍龍8核處理器APQ8053，其算力水平幾乎相當於手機中採用的驍龍625 SoC，這就為其對環境和物品的識別、策略/路徑選用以及功能升級提供了強有力的支持能力。目前T7 PRO可以提供6類物品的識別，可以在App中查看對屋內的物品識別以及它所在的位置，6類物品包括體重秤、風扇底座、鞋子、插線板、線團和寵物糞便。看起來6類物品並不多，但是在其背後的數據學習數量並不小，單個物品的圖片學習張數就要達到上萬張。 [attachimg]9511926[/attachimg] 判斷物體的能力因為一個物品的判斷不僅要通過長、寬、高這些基礎的物理信息，還涉及到特徵的判斷，比如線團，筆者之前也遇到過不少數據線纏入掃地機器人造成損壞的情況，對於線團這類物品而言，判斷的指標要通過形狀、粗細以及形態進行。資料庫中的訓練模型既要包括各類長短、粗細的線材，同時也要有伸展、蜷縮等形態，再加上3D模型的認知建立，訓練投入所需數據量很大。另外，在隱私問題上，石頭科技的負責人表示，零售的產品以及用戶端APP中是完全關閉了數據上行通道的，這一功能目前僅針對石頭科技的工程師開放，不會造成家中的戶型、布局甚至物品等數據的泄露。 [attachimg]9511921[/attachimg] 雙目攝像頭與頂部LDS雷射雷達協同工作 AI雙目避障系統的加入，解決了掃地機器人在面對特殊物品時的處理能力，比如電線和插線板，在5cm處開始避障，鞋類則可以在約3cm開始避障。但在地圖繪製以及清掃路線規划上，仍然需要LDS 雷射雷達的幫助。兩者的協同邏輯為：AI 雙目攝像頭負責檢測並避開視覺範圍內寬大於5cm，高3cm-8cm 之間的障礙物，高於8cm障礙物由LDS雷達進行避障處理。相較於傳統的單目攝像頭技術，雙目攝像頭對物品更多的是「判斷」而不是簡單的1:1圖像比對，對於各類障礙物的適應能力也更強。除了將掃地機器人的清潔體驗進行升級以外，雙目攝像頭這一硬體的加入也使得掃地機器人具備了更多的「玩法」，比如T7 PRO中可以進行實時圖像傳輸以及遠程操控，為了防止黑客直接攻入破解網絡，從而獲取家中信息，石頭科技設置了雲端+本地的雙重認證方式。 [attachimg]9511920[/attachimg] 面對鞋子時的避障決策在APP中選擇功能後，需要通過同時按壓機器人上部的3顆按鍵實現授權。從整個掃地機器人產品的技術發展路線上來看，在數字地圖算法、清掃策略與LDS雷射雷達等硬體的應用成熟後，廠商開始選擇攻破的新壁壘包括多類機器聯動、AI識別能力、集塵裝置等。如果說前幾年是掃地機器人的「普及期」，無論大小品牌都可以通過部署產品線輕鬆分得一杯羹，那麼進入2019、2020年後，掃地機器人行業的競爭呈現出明顯加劇態勢。中低端市場不可避免地捲入價格戰當中，已經有品牌開始推出市場，而中高端產品則需要解決用戶在基礎產品體驗中遇到的實際痛點。石頭科技就是選擇在技術上進行升級革新，通過改善過去掃地機器人產品的「0識別」能力，打造屬於自身的技術壁壘，一方面為自己在行業中的長期發展打下基礎，另一方面通過新技術吸引用戶進行升級換代，實行轉化。掃地機器人與高精度AI識別技術相結合的表現，將成為未來用戶在選購掃地機器人的重要參考標準。（本文首發鈦媒體APP，作者/鄧劍雲，編輯/項歐） 0 人閱讀過

日本發動珍珠港事件前，還在和美國進行虛假談判，美國人：可恥

珍珠港事件（1947年12月7日）爆發前，日美矛盾已經愈演愈烈，難以調和！ 1941年2月，美國國務卿赫爾同日本駐美大使野村就雙方矛盾焦點開始舉行正式談判。4月16日，美國提出「日美諒解方案」。 [attachimg]10092041[/attachimg] [attachimg]10092040[/attachimg] [attachimg]10092044[/attachimg] 條約文本如下，同時逐步評述：日本國政府及美國政府，為了談判並簽訂一項旨在恢復兩國間傳統友好關係的全面協定，現願承擔共同責任。兩國政府衷心希望對形成最近兩國邦交疏遠的原因不特別進行討論，防止使兩國國民的友好感情趨於惡化的事件重新發生，並制止其出乎意料的發展。兩國政府切實希望，通過兩國的共同努力，在太平洋上建立起以道義為基礎的和平，並迅速達到兩國間懇切而友好的諒解，由此消除將毀滅文明的可悲的混亂所造成的威脅，如果不可能，則趕快不使它擴大。為了採取上述決定性的行動，長期談判既不適當，又容易流於優柔寡斷，有鑒於此，現為簽訂一項全面文件，建議作為一種適當的辦法，制訂文件，在道義上約束兩國政府，使其行為正規化。上述諒解，以局限於緊急的重要問題較為適當，經會議審議，而後為兩國間承認的附帶事項不包括在內。注意，該方案是從美國方的角度提出，美國當時孤立主義盛行，其外交辭令還是很克制的。但日本當時凶相畢露，該方案遭到日本拒絕。 [attachimg]10092042[/attachimg] 如對下列各點的情況能夠了解或者改善，則兩國政府之間的關係可以得到顯著的調整。（一）日、美兩國所抱的國際觀念和國家觀念（二）兩國政府對於歐洲戰爭的態度（三）兩國政府對於中國事變的關係（四）關於太平洋方面的海軍力量、空軍力量及海運關係（五）兩國間的通商關係和金融合作（六）兩國在西南太平洋方面的經濟活動（七）兩國政府關於太平洋地區的政治安定的方針由於上述情況，現已達成如下的諒解。以上諒解經美國政府修改後，有待於日本國政府作最後的、正式的決定。（一）日美兩國所持的國際觀念和國家觀念日、美兩國互相承認為對等的獨立國和互相毗鄰的太平洋強國。兩國政府表明，在希望確立持久和平並開闢一個以互相尊重為基礎的信任和合作的新時代的事實上，兩國的國策是一致的。兩國政府聲明，兩國政府的傳統信念是：各個國家和各種人種，互相依靠，形成八紘一宇，享有平等權利，通過和平方法調節相互利益，追求其精神上的和物資上的福利，自動加以維護，同時承認有責任不加以破壞。兩國政府抱有堅定的決心，保持以兩國固有傳統為基礎的國家觀念和社會秩序，以及作為國家生活基礎的道義原則，而不能容許與此相反的外來思想的泛濫。（二）兩國政府對於歐洲戰爭的態度日本國政府闡明：軸心同盟的目的在於防禦性，即對現在尚未參加歐洲戰爭的國家，防止擴大其軍事上的聯合關係。日本國政府聲明：無意規避現存條約上的義務，但是，對於以軸心同盟為基礎的軍事義務，則只限於該同盟締約國德國受到現在尚未參加歐洲戰爭的國家積極攻擊時，才履行此種義務。美國政府闡明：美國對歐洲戰爭的態度，不論現在和將來，不受攻擊同盟的約束，即決不援助一方面的國家而攻擊他方面的國家，美國政府聲明：堅持對戰爭的嫌惡態度，因此，不論現在和將來，對於歐洲戰爭的態度，只取決於為保衛本國的福利和安全而考慮。其實，當時的日本已經與德國和義大利簽訂了《反共產國際協定》，不久又進行軍事結盟，但基於美國對歐洲戰事的關切，日本也表現的置身事外。（三）兩國政府對中國事變的關係。美國總統承認下列條件，並在日本國政府對此提出保證時，美國總統應根據這些條件，向蔣政權作和平勸告： 1．中國獨立。 2．根據中國和日本簽訂的協定，日軍從中國領土撤退。 3．不兼并中國領土。 4．不賠償。 5．恢復門戶開放方針，但關於其解釋和適用範圍問題，將來於適當時期由日、美兩國協商。 6．蔣政權與汪政府合而為一。 7．日本自行限制向中國領土大量的或集體的移民。 8．承認滿洲國。在蔣政權接受美國總統的勸告時，日本政府將與新成立的統一的中國政府及構成該政府的人員，即行直接開始和平談判。日本國政府在上述條件範圍內，並根據善鄰友好，共同防共、共同防衛及經濟合作的原則，直接向中國方面提出具體的和平條件。（四）在太平洋上的海軍兵力和航空兵力及海運關係。 1. 日、美兩國為維護太平洋的和平，不得配備相互威脅對方的海軍力量和空軍力量。其具體細目由日、美間另行協商。 2. 日、美會談達成協議時，兩國互派艦隊，向對方作禮儀上的訪問，以慶祝太平洋和平的到來。 3. 中國事變解決就緒後，日本國政府按照美國政府的希望，把現在為軍隊徵用的本國船舶中可以復原的部分，迅速根據同美國簽訂的合同，主要用以參加太平洋的航運。但船隻噸數，由日、美會商另行決定。美國對日本入侵中國本來是反感的，日軍在黃浦江還炸傷炸死過美國公民，造成美國財產的損失，美國暗中已經在援助中國抗日了。剩下的條款則沒有太多的意義，猶如一般國家間的外交國書，且珍珠港事件爆發後，成了一紙空文。（五）兩國間的通商關係和金融合作在這個諒解方案得到成立並經兩國政府批准後，日、美兩國各自需要對方所有的物資時，由對方保證確實供應。兩國政府並應採取適當措施，以恢復《日美通商條約》有效期間中曾經存在的正常通商關係。兩國政府希望簽訂新通商條約時，根據通常的慣例予以簽訂。為了促進兩國間經濟的合作，美國對日本提供足夠的信用貸款，以改善東亞經濟狀況為目的而實現工商業的發展和日、美的經濟合作。（六）兩國在西南太平洋方面的經濟活動鑒於日本保證在西南太平洋方面的發展不訴諸武力而採用和平方法，日本在該地區所需資源的生產和取得，例如石油、橡膠、錫、鎳等物資方面，可以得到美國方面的合作與支持。（七）兩國政府關於太平洋地區的政治安定的方針 1. 日、美兩國政府不承認歐洲各國將來在東亞和西南太平洋接受領土的割讓，或者對現存國家進行合併。 2. 日、美兩國政府共同保證菲律賓的獨立，如未挑釁而受第三國攻擊時，兩國應考慮救援的方法。 3. 對日本在美國和西南太平洋的移民，應予以友好的考慮，並給予與其他國民同等而無差別的待遇。日美會議：日、美兩國代表會談應在檀香山舉行。應由羅斯福總統代表美國，近衛首相代表日本舉行會議。代表人數，雙方均以五名為限，但不包括原有的專家、秘書在內。這次會談，不讓第三國觀察員參加。在這次諒解方案成立後，就趕緊進行這次會談(本年五月)。這次會談，不再討論這次諒解的各項，兩國政府預先商定的議題，應由兩國政府簽訂協定。附則：本諒解事項應作為兩國政府間的秘密備忘錄。本諒解事項發表的範圍、性質和時期，由兩國政府協議另定之。 [attachimg]10092043[/attachimg] 鑒於此，我們看到國家間的關係和利益是瞬息萬變的，如今，日本是美國變相的殖民地，儼然連當年條約中的對等地位也不存在了！強我中華，自強不息！ 0 人閱讀過

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